Já na era do antigo Egito, foi inventada uma técnica para tornear madeira com uma ferramenta de corte enquanto a peça girava em torno de seu eixo central. Inicialmente, dois postes verticais serviam de suporte para a madeira; a elasticidade de um galho de árvore era usada para enrolar uma corda em torno da peça de trabalho, que era então girada puxando a corda-com a mão ou com o pé-enquanto o operador segurava a ferramenta de corte para executar o corte. Este método antigo evoluiu gradualmente para o "torno de arco": uma corda era enrolada duas ou três vezes em torno de uma polia e presa a uma haste flexível em forma de arco; empurrar e puxar o arco para frente e para trás fazia com que a peça de trabalho girasse para girar. Na Idade Média, o "torno a pedal" foi projetado; ele utilizava um pedal para girar um virabrequim e acionar um volante, que por sua vez transmitia movimento ao fuso principal para girar a peça de trabalho.
Tornos antigos dependiam de tração manual ou pedal-para girar a peça de trabalho por meio de uma corda enquanto o operador segurava a ferramenta de corte para realizar a usinagem.
Em 1797, o inventor mecânico britânico Henry Maudslay criou um torno moderno com um parafuso de avanço para acionar o carro da ferramenta. Nascido em 1771, Maudslay foi um assistente competente do inventor Joseph Bramah aos 18 anos. No mesmo ano em que deixou o emprego de Bramah, ele construiu seu primeiro-torno de corte de parafuso-uma máquina toda-de metal com um carro de ferramentas e um cabeçote móvel capaz de se mover ao longo de dois trilhos-guia paralelos. Três anos depois, em sua própria oficina, Maudslay construiu um torno mais refinado, equipado com engrenagens intercambiáveis, permitindo ajustes no avanço e no passo das roscas cortadas. Em 1800, ele adotou engrenagens de mudança para permitir ainda mais o ajuste das taxas de avanço e dos passos da linha. Em 1817, outro britânico, Richard Roberts, introduziu uma polia de quatro-passos e um mecanismo de engrenagem traseira-para variar a velocidade do fuso.
Para aumentar o nível de mecanização e automação, o inventor americano Stephen Fitch inventou o torno torre em 1845.
Em 1848, o torno cabrestante também apareceu nos Estados Unidos. Em 1873, o inventor americano Spencer construiu um torno automático de-fuso único, seguido logo depois por um modelo de três{4}}fusos.
O início do século 20 viu o surgimento de tornos acionados por motores individuais e equipados com caixas de câmbio de-velocidade-baseadas em engrenagens.
Após a Primeira Guerra Mundial, as demandas das indústrias de munições, automotiva e de outras máquinas impulsionaram o rápido desenvolvimento de vários tornos automáticos de alta{0}}eficiência e tornos especializados. Para aumentar a produtividade na produção de pequenos-lotes, os tornos com acessórios de cópia hidráulica ganharam ampla adoção no final da década de 1940, um período que também viu o desenvolvimento de tornos-multiferramentas. A metade-da década de 1950 marcou o desenvolvimento de tornos controlados por programa utilizando cartões perfurados, painéis de encaixe e interruptores rotativos. A tecnologia de controle numérico (NC) foi aplicada pela primeira vez em tornos na década de 1960 e passou por um rápido desenvolvimento a partir da década de 1970.
A partir da década de 1970, máquinas-ferramentas de alta-precisão-exemplificadas por tornos CNC-começaram a ganhar destaque.
